Peter Milčák sa narodil 12. decembra 1966 v Krompachoch v rodine lekára a spisovateľa Jána Milčáka. V rokoch 1984 – 1989 študoval slovenčinu a angličtinu na Filozofickej fakulte Univerzity Pavla Jozefa Šafárika v Prešove. Po absolvovaní štúdia pracoval ako stredoškolský učiteľ, najskôr na vojenskom gymnáziu v Banskej Bystrici (1989 – 1990), potom dva roky na Strednej pedagogickej škole v Levoči. V rokoch 1992 – 1999 a 2002 – 2003 pôsobil ako odborný asistent na Katedre slovenského jazyka a literatúry Filozofickej fakulty Prešovskej univerzity. Roky 1999 – 2001 strávil v Kanade. V rokoch 2003 – 2007 pracoval ako lektor slovenského jazyka na Varšavskej univerzite. V roku 1991 založil v Levoči vydavateľstvo Modrý Peter, ktoré sa špecializuje na vydávanie pôvodnej slovenskej poézie. Postupne sa záber vydavateľstva rozšíril aj na prekladovú poéziu, literárnu vedu a niektoré ďalšie oblasti spojené s literatúrou alebo jazykovedou. V rokoch 1992 – 2008 pripravil P. Milčák pre svoje vydavateľstvo viac ako šesťdesiat knižných projektov s prevažným podielom pôvodných autorských zbierok slovenských básnikov a poetiek. Vydal tiež cudzojazyčné antológie slovenskej poézie v angličtine (Not Waiting for Miracles, 1993), v nemčine (Blauer Berg mit Höhle, 1994), vo francúzštine (Les Jeux Charmants de l`Aristocratie, 1996) a v poľštine (Pisanie, 2006). Počas autorovho pôsobenia v Kanade vyšli preklady básnických výberov J. Buzássyho, I. Laučíka, J. Skácela a I. Osojnika. Vydavateľstvo organizuje v Levoči festivaly poézie. V súčasnosti Peter Milčák realizuje pracovné aktivity striedavo na Slovensku a v Kanade. Žije v Levoči.