Jantrajóga je buddhistickou obdobou hinduistické hathajógy. Tento systém cvičení zahrnuje pohyby těla, dechové cvičení a vizualizace. Původně tuto praxi předávali mahásiddhové v Indii a Oddijáně. V současnosti najdeme jantrajógu ve všech školách tibetského buddhismu spolu s anuttara tantrami. Všeobecně je známá pod tibetským termínem trulkhor, jemuž v sanskrtu odpovídá termín jantra.

Velký mistr Padmasabhava předal ústně jantru nazývanou Spojení slunce a měsíce tibetskému překladateli a dzogčhenovému mistru Vairóčanovi v 8. století v Tibetu. Ta je považována za nejstarší ze systémů jantry. Její zvláštností je mimo jiné množství pozic, které nalezneme rovněž v klasické tradici jógy.

Čhögjal Namkhai Norbu, jeden z velkých žijících mistrů dzogčhenu a tantry, začal předávat tuto hlubokou nauku jógy v 70. letech, kdy také sepsal komentář, založený na ústním vysvětlení některých tibetských jóginů a siddhů 20. století. Praktikující na Západě mohou mít z těchto mimořádných instrukcí uvedených v této knize velký prospěch.