Kniha Cestami milosrdenstva vykresľuje učenie Matky Terezy o skutkoch milosrdenstva, ako aj učenie o tom, ako milosrdenstvo uplatňovať v každodennom živote, takže je v podstate odpoveďou na vrúcne želanie Svätého Otca, „aby sa kresťanský ľud zamýšľal nad telesnými a duchovnými skutkami milosrdenstva“.

Matka Tereza takmer päťdesiat rokov oddane slúžila chudobným a ľuďom na okraji spoločnosti a za necelé polstoročie sa skrz-naskrz stala jednou z chudobných, ktorým slúžila, ocitla sa v pozícii človeka, ktorého Boh akoby nechcel a nemiloval. Tajomným spôsobom cez bolestivú vnútornú „tmu“ sama zakúsila pocit najstrašnejšej biedy, akú má človek, ktorého „nikto nechce, nemiluje a o ktorého sa nikto nestará“. Vďaka tejto skúsenosti prestala vnímať rozdiely medzi sebou a chudobnými, o ktorých sa s láskou starala: „Neutešená situácia mojich chudobných, ktorí žijú na ulici, ktorých nikto nechce, nik ich nemiluje a ktorí nikomu nechýbajú, je skutočným obrazom môjho duchovného rozpoloženia, mojej lásky k Ježišovi, no napriek všetkému ma táto strašná bolesť neprimäla k tomu, aby som túžila žiť inak.“

V tejto knihe nájdeme niekoľko myšlienok a poznámok Matky Terezy, ktoré vykresľujú jej vnímanie milosrdenstva a jeho skutkov. Za povšimnutie stoja aj svedectvá iných, ktoré vypovedajú o tom, ako telesné a duchovné skutky milosrdenstva pretavovala do praxe. Krátke zamyslenia nám umožňujú vnímať Matku Terezu očami ľudí, ktorí k nej mali najbližšie, a vykresľujú ozajstnú tvár milosrdenstva.